Ayarlama

Kalibrasyon sürecinde en önemli adım biridir: kullanmaksızın iyi kalibre kameralar, biz 3D sahneyi yeniden olamaz.Biz her kamera parametrelerini hesaplamak için, çekim bir sürü almak zorunda Neden Biz kesin veriler olması gerekir, işte bu. iki veri tür vardır: İçsel Veri ve Dışsal Veri.
 

Intrinsik matrisi tüm sahneyi kapsayan, satranç tahtasının ~ 10 çekim ile hesaplanır. Çekim kameralar arasında bağımsız olabilir.

Bize uzayda kameraların konumlarını ve rotasyonlar hesaplamak için izin verir: ekstrensek matrisi tüm kameralar tarafından görülmesi gerektiğini satranç tahtasında sadece 1 tek çekim ile hesaplanır.

Matlab Kullanımı:

Bu 2 adımlar MatLab ile yapılır. Biz mevcut, TOOLBOX_calib kullanın burada . Biz CheapMocapCalib.m uygulanan sunucusu kullanabilirsiniz formatında bir dosya veri vermek için küçük bir "ad hoc" Matlab programını uygulamaya koymuştur. Sadece clic "ihracat" ve onu kullanmaya muktedir dosya "camera0" diyoruz. Bu içerir, bu sırayla, sonra kameranın ekstrinsik çevirisi vektör, onun dışsal rotasyon matrisi katsayıları ve nihayet onun 4 intrisic katsayıları. Tüm bu verileri istemciye istenir sunucuya gönderilir.

Veri işleme:

Ekstrensek katsayıları kamera sistemi satrançtaki koordinatlarını verir. Bu yüzden, ortak bir koordinat sisteminde pozisyon hesaplamak gerekir.

Sytem değişim formülü:

Bu manipülasyon sonra, satranç tahtası sisteminde kameraların ekstrinsik koordinatların var.

Biz her şeyden önce coordintes ifade wich bir "ana kamera" istedim, ama biz bazı garip sorunlar ile uğraşmak zorunda kaldı. Yani biz mesela satranç tahtası sistemindeki koordinatlar bıraktı.

Nihayet, biz openGL ile sahneyi çekmek için yeni hesaplanan koordinatları kullanın. Bkz bu bölümde daha fazla ayrıntı için.

Kalibre etmek için nasıl:

Kalibre etmek için bir satranç tahtası resmi (bir A4 formatında tek bir araç arşivde mevcuttur, ancak bir A3 formatında iyidir) ihtiyacınız olacaktır. Sonra her kamera önünde, farklı yönlerde satranç tahtası göstermek zorunda. Dokuz anlık genellikle alınır. Gösterildiği gibi kamera önünde tüm alanı kapsayacak şekilde deneyin:

Dışsal ve içsel parametreleri hesaplamak için, ilk MatLab başlatmak ardından araç arşivi unzip. Yaz : "addpath '$ your_toolbox_calib_absolute_directory' uç".

Sonra girin: " cd "$ your_calib_image_directory '".

Şimdi kullanabilirsiniz "kalib." kalibrasyon başlamak için fonksiyonu.

"Üzerine tıklayın görüntüleri adları "ve adım izleyin. Eğer yukarıdaki gibi bir görüntüyü göstermek gerekir.

Şimdi "zamanı Özü grid köşelerinde ". Varsayılan olarak tüm değerleri bırakın. Ve satranç tahtası her köşesinde tıklayın. (Dikkat: Eğer tıkladığınız sırasını hatırlamak zorunda olacak). Kılavuzun boyutlarını girin ve diğer resimleri ile devam edin.

Eğer resim ile işiniz bittiğinde, "tıklayın Kalibrasyon ". Bu program parametrelerinin gerçek ilk yaklaşık hesaplamak olacaktır. Siz "kullanarak hassas keskinleştirmek ReComp Corners "(Varsayılan parametreler bırakın) ve sonra" üzerine tıklayın Kalibrasyon ".

Şimdi dışsal parametreler gerekir. Tüm kameralar satranç tahtası görmek ve "linkine tıklayarak bir görüntü alComp. Dışsal ". Adımları izleyin. Kalibrasyon tıkladığınız nasıl olduğunu görmek için " Dışsal göster "" vegörüntüleri Reproject ".

Son adım: ihracat. "Üzerine tıklayın İhracat Kalib Veri "yazmak:" camera0 ". Sonra CheapMocapClient dizinine yerleştirin.

ipucu: tüm kameralar kalibre aynı MatLab oturumu kullanıyorsanız her kalibrasyon arasındaki net all komutunu kullanın.